Το αρχικό C4 Picasso αποκαλύφθηκε τον Αύγουστο του 2006 και παρουσιάστηκε επίσημα τον Σεπτέμβριο του 2006 στο Σαλόνι Αυτοκινήτου του Παρισιού, αρχικά στην 7-θέσια έκδοση Grand C4 Picasso, που κυκλοφόρησε τον Νοέμβριο. Το λίγο μικρότερο 5-θέσιο C4 Picasso, αποκαλύφθηκε στις 5 Ιανουαρίου 2007, αν και έκανε ντεμπούτο μόλις τον Μάρτιο, στο Σαλόνι Αυτοκινήτου της Γενεύης.Όπως είχε συμβεί και με τον προκάτοχο Citroën Xsara Picasso, που είχε βασιστεί στο μικρομεσαίο Citroën Xsara, το Citroën C4 Picasso βασίστηκε στο μικρομεσαίο Citroën C4. Ωστόσο, το C4 Picasso είχε κερδίσει σημαντικά σε μήκος, φτάνοντας τα 4,47 μέτρα στο 5-θέσιο και τα 4,59 μέτρα στο 7-θέσιο, με αποτέλεσμα να θεωρείται συχνά ως μεσαίο MPV.
Εκτός του Citroën C4, τα C4 Picasso και Grand C4 Picasso μοιράστηκαν σασί και κινητήρες και με το Peugeot 307, στα πλαίσια της πολιτικής της χρήσης κοινών μηχανικών μερών, καθώς και κοινών εγκαταστάσεων σχεδιασμού και παραγωγής του ομίλου PSA Peugeot Citroën. Από το 2009, κατασκευάζεται και το δίδυμο πολυμορφικό Peugeot 5008.[1]
Μία εντυπωσιακή σχεδιαστική λεπτομέρεια και των δύο εκδοχών αμαξώματος, είναι το τεράστιο πανοραμικό παρμπρίζ, το οποίο φτάνει πίσω από τους μπροστινούς επιβάτες. Και οι δύο εκδοχές μπορούσαν να παραγγελθούν με αυτορυθμιζόμενη αερανάρτηση στον πίσω άξονα, αν και σε ορισμένες αγορές διατέθηκε μόνο στις ανώτερες εκδόσεις εξοπλισμού.